Dipl.-Ing. Adrian Herbst

adrian.herbst@rptu.de

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Fax: +49 631 205 4205
Gebäude/Raum: 12/330

 

Forschungsgebiete

Objekterkennung in der (mobilen) Robotik

Beschreibung:

Kameragestützt können mittels unterschiedlicher Verfahren Objekte optisch erkannt werden und können dann mit Hilfe eines Roboterarms gegriffen werden. Dabei spielen sowohl Methoden zur Bildverarbeitung als auch auch die Schätzung von Systemgrößen (bspw. mit Hilfe eines Kalman-Filters) eine wesentliche Rolle. Weiterhin kommt gerade in der mobilen Robotik zudem der Trajektorienplanung eine fundamentale Bedeutung zu.

Verteilte Optimierung hybrider Systeme

Beschreibung:

Hybride Systeme weisen sowohl kontinuierliche als auch ereignis-diskrete Dynamiken auf. Dieses Zusammenspiel stellt die Regelung solcher Systeme vor zusätzliche Herausforderungen. Wir interessieren uns im Speziellen für eine verteile Aufstellung des Optimierungsproblems. Damit wird der Aufwand der Berechnung und Kommunikation für praktische Anwendungen reduziert und die Leistungsfähigkeit des gesamten Systems garantiert.

Veröffentlichungen

Publikationen

 

A. Herbst, F. Staller, S. Liu: Design of a vision-based object tracker for the automated capture of objects by a manipulator, Joint 9th IFAC Symposium on Mechatronic Systems and 16th International Conference on Motion and Vibration Control (MS-MoViC 2022), Los Angeles/USA (accepted)